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description: 편의를 위해서 .bashrc에 몇 가지 설정을 추가 합니다. 에디터는 gedit, nano, 또는 vi등을 사용합니다.
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# \~/.bashrc for foxy

## Step 1 - Open \~/.bashrc

```
gedit ~/.bashrc
```

## Step 2 - Edit \~/.bashrc

Gazebo 시뮬레이션 과정에서 Gazebo 에러로 프로세스가 계속 동작하는 경우 Killg로 멈출 수 있습니다. ROS Domain ID는 10 또는 원하는 ID로 설정하면 Wifi 네트워크 상에서 독립적으로 수행 가능합니다.

{% hint style="info" %}
ROS Domain ID는 Remote PC에서도 동일하게 설정해야 합니다.&#x20;
{% endhint %}

```
source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
export _colcon_cd_root=~/spb_ws
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash

alias eb='gedit ~/.bashrc'
alias sb='source ~/.bashrc'
alias cba='colcon build --symlink-install'
alias cbp='colcon build --symlink-install --packages-select'
alias killg='killall -g gzserver && killall -g gzclient && killall -g gazebo'
alias rdp='rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y'
alias ros='source /opt/ros/foxy/setup.bash && source ~/spb_ws/install/local_setup.bash'

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export ROS_DOMAIN_ID=10 
```

## Step 3 - Source \~/.bashrc

```
source ~/.bashrc
```
