SlamPiBot Body

SlamPiBot (SPB) 제품은 반조립 상태로 제공됩니다. 모터 및 배터리 플랫폼, 라즈베리파이 제어기 플랫폼, 라이다 플랫폼으로 구성되어 있습니다. 아래 절차와 같이 조립을 진행합니다. Raspberry Pi 4B 및 SD 카드는 제공되지 않으므로 별도 전문 매장에서 구매하여 장착합니다.

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SlamPiBot Body

Step 1 - Motors and Battery Platform

모터 및 배터리 플랫폼에는 바퀴가 연결된 모터와 배터리가 장착되어 있습니다. 모터 6 pin 케이블을 연결합니다. 모터 좌우에 따라 좌측과 우측 케이블을 구분해 둡니다. (우측은 R, 좌측은 L로 표시 합니다) PCB에 케이블을 연결할 때 모터의 좌우를 구분하여 연결 합니다.

지지대 M3x50mm 4개를 아래 사진과 같은 위치에 조립합니다. M3x8mm 샘스 볼트로 고정합니다.

Step 2 - Raspberry Pi Controllers Platform

라즈베리파이 카메라 모듈과 PCB 모듈을 준비합니다. PCB상에 LED 모듈과 Buzzer 모듈을 장착합니다. 부품들의 핀맵이 일치하도록 장착되었는지 확인합니다. 라즈베리파이 피코와 MPU9250은 장착되어 제공됩니다. MPU9250은 소자 간섭에 문제가 없도록 볼트 조립을 하지 않았습니다.

라즈베리파이 카메라 모듈을 PCB에 0.25인치 볼트로 조립하여 장착합니다. 볼트는 카메라 모듈에 가조립되어 있습니다. 분리하여 PCB 장착할 때 사용합니다.

PCB 모듈을 제어기 플랫폼에 장착합니다. M3x8mm 샘스 볼트 2개와 M3 Nut 2개 를 사용하여 고정 합니다.

PCB 스위치가 OFF가 되었는지 확인합니다. 스위치가 ON 상태에서 배터리 전원이 연결되지 않도록 합니다. 결선 중에는 반드시 배터리 전원이 인가 되지 않도록 해야 합니다.

모터 및 배터리 플랫폼 위에 라즈베리파이 제어기 플랫폼을 장착 합니다. 배터리 케이블과 모터 케이블을을 가운데 구멍을 통하여 PCB 커넥터에 연결합니다. 모터 케이블은 좌우를 구분하여 연결합니다. PCB위에 L(좌)과 R(우)를 확인합니다. 배터리 케이블은 PCB 중앙에 12V IN (Red)과 GND (Black) 를 확인하고 연결합니다.

라즈베리파이 모듈 브라켓트를 준비 합니다. 라즈베리파이 4B 장착을 위하여 M2.5x20mm 지지대 4개를 M2.5x6mm 볼트 4개를 사용하여 조립합니다.

제어기플랫폼 위에 체결합니다. M3 Nut 4개소 조립을 합니다. 커넥터를 연결합니다. L298N 모터 드라이브의 OUT1이 M1_R에 OUT2는M2_R에 연결 되도록 합니다. OUT3가 M1_L에 OUT4는 M2_L에 연결 되도록 합니다. 입력 전원 케이블도 연결합니다.

커넥터 케이블 색은 부품 공급에 따라 변경될 수 있습니다. 케이블 색으로 구분하지 않고 회로적으로 연결을 반드시 확인 합니다.

DC-DC 컨버터의 입력 전원 케이블도 PCB 스위치 옆 커넥터에 연결합니다.

별도 구매한 라즈베리파이에 SD카드를 삽입한 후 라즈베리 브라켓트에 장착 합니다. M2.5x6mm 볼트 4개로 고정합니다.

라즈베리파이에 DC-DC 컨버터 출력 5V 전원 케이블을 아래와 같이 연결합니다. 정확하게 연결이 되었는지 핀맵을 재확인 합니다.

5V와 GND가 반대로 연결되지 않도록 주의해야 합니다.