☑️Simulation

URDF (Unified Robot Description Format) 기반 모델링 및 Gazebo Simulation을 수행 합니다. 제공되는 데모 코드에서는 SPB 모델 대신 교육 목적으로 단순화된 URDF 모델을 제공합니다.

제공되는 URDF Model은 실제 SPB와 형상은 다릅니다.

SPB URDF 모델을 RVIZ에 확인하고 wheel joint를 움직여 봅니다. 우분투 노트북에서 아래와 같이 launch 파일을 실행합니다. (@PC) 실제 SPB을 움직이려는 것이 아니기 때문에 RPI에서 bringup 명령은 필요 없습니다. 우분투 노트북 만으로 시뮬레이션 수행합니다. 참고로 아래 ros2 명령을 수행하기 위해서는 새로운 터미널을 열때마다 source /opt/ros/humble/setup.bash 및 source ~/spb_ws/install/local_setup.bash 명령을 먼저 수행해야 합니다.

ros2 launch slampibot_description spb_description.launch.py

Gazebo Simulation을 활용하여 Cartographer SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)을 실행해 봅니다. 우분투 노트북에서 아래와 같이 launch 파일을 실행합니다. Robot Steering 에서 cmd_vel를 조정하여 로봇을 움직여 봅니다. Rviz 상에 지도가 완성 될 때 까지 음영구역으로 로봇을 이동합니다. (@PC)

ros2 launch slampibot_gazebo spb_cartographer.launch.py

Gazebo Simulation을 활용하여 Navigation을 수행해 봅니다. 우분투 노트북에서 아래와 같이 launch 파일을 실행 합니다. Rviz상에 지도가 보이면 Gazebo Simulation 상 로봇 위치를 파악하여 동일하게 2D Pose Estimate를 합니다. 로봇이 지도상에 보이면 Navigation Goal을 지도위에서 설정하여 Gazebo Simulation상의 로봇이 자율주행 하도록 합니다. (@PC)

ros2 launch slampibot_gazebo spb_nav2.launch.py