☑️SLAM

SPB 모바일 로봇을 실제로 움직여서 SLAM을 통한 지도를 만들어 봅니다.

Step 1 - Connect to SPB

SPB의 스위치를 Turn On 합니다. 시작 Buzzer Music이 실행되고 LED 점등이 실행 됩니다. 라즈베리파이가 부팅되는데 필요한 2~3분을 기다린 다음 Remote desktop 통하여 라즈베리파이에 접속합니다. 라즈베리파에 성공적으로 접속이 되면 Terminator 터미널을 실행 후 SPB Bringup을 아래와 같이 실행합니다. 참고로 아래 ros2 명령을 수행하기 위해서는 새로운 터미널을 열때마다 source /opt/ros/humble/setup.bash 및 source ~/spb_ws/install/local_setup.bash 명령을 먼저 수행해야 합니다. (@RPI 4B)

ros2 launch slampibot_bringup spb_bringup.launch.py

Lidar 가 잘 동작하는지 확인해 봅니다. (@PC)

ros2 launch slampibot_bringup spb_bringup_rviz.launch.py

Step 2 - Teleop

Teleop 키보드 명령으로 SPB 로봇을 조종해 봅니다. 조이스틱이 있으면 연결하여 키보드 대신 조종해 봅니다. (@PC)

ros2 run slampibot_teleop teleop_keyboard

ros2 launch slampibot_teleop spb_teleop_joy.launch.py

Step 3 - Camera

우분투 노트북에서 Camera를 실행하여 SPB의 카메라 화면을 전송 받아봅니다. (@PC) 원활한 카메라 화면 전송을 위하여 와이파이는 5G를 사용합니다.

ros2 launch slampibot_camera spb_camera_sub.launch.py

Step 4 - Cartographer

원활한 SLAM을 수행하기 위해 라즈베리파이 프로세서에 무리가 가지 않도록 가능하면 카메라는 동시에 수행하지 않도록 합니다. 실제 지도가 만들어 지는 상황을 보면서 SPB을 천천히 움직입니다. 무선 조이스틱을 이용하면 SPB를 따라다니면서 지도를 효과적으로 만들 수 있습니다. (@PC)

ros2 launch slampibot_cartographer spb_cartographer.launch.py

지도가 완성되면 Navigation2를 위해서 저장합니다. ~/map 대신에 ~/your_map과 같이 원하는 이름으로 변경하여 저장해봅니다. (@PC)

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

Step 5 - Navigation2

만들어진 지도를 적용하여 Navigation2를 수행해 봅니다. 실제 로봇 및 환경에 적합하도록 파라미터 튜닝을 해 줍니다. 제대로 동작하기 위한 튜닝이 어려우면 관련 학습이 더 필요합니다. (@PC)

ros2 launch slampibot_navigation2 spb_nav2.launch.py